KURSUS KOMPUTER HOPE

Kursus Komputer dengan memperluas analogi yang diperkenalkan sebelumnya, dapat dilihat bagaimana mouse komputer standar dapat digunakan untuk kontrol manipulator 3-sumbu. Memetakan gerakan mouse ke kontrol Cartesian dari end-efektor dapat bekerja dengan cara yang sama di mana mouse dipetakan ke kursor di layar, sementara roda gulir digunakan untuk kontrol sumbu-z.
Skala non-linear umumnya digunakan dengan mouse dan kemungkinan juga berfungsi baik dengan kontrol manipulator. Pergerakan mouse yang lambat akan sesuai dengan gerakan manipulator yang lebih lambat dan lebih akurat, dan gerakan cepat akan sesuai dengan gerakan peningkatan magnitudo.
Ada contoh kontrol langsung menggunakan mouse seperti uArm1 dari uFactory. Contoh-contoh industri termasuk fitur External Guided Motion2 (EGM) yang tersedia di RobotWare dari ABB, tetapi tidak banyak informasi yang dipublikasikan tentangnya yang sudah tersedia.
Teleoperation yang dibantu dengan mouse komputer juga telah ditunjukkan dengan beberapa keberhasilan (You and Hauser, 2011). Mereka menggunakan operasi klik-dan-seret dengan mouse dan berbagai strategi bantuan untuk menghindari collisiona dan perencanaan jalur.
Mungkin agak mengejutkan bahwa tidak ada lebih banyak contoh teleoperation mouse komputer. Ini mungkin dijelaskan oleh asimetri ekstrim (Hauser, 2012) antara mouse 3-sumbu (terjemahan XY melalui gerakan di meja, ditambah terjemahan-Z melalui roda gulir), dan manipulator dengan enam derajat kebebasan atau lebih. Namun demikian, akan tampak bahwa faktor-faktor yang terdokumentasi dengan baik (Balakrishnan, Baudel, Kurtenbach & Fitzmaurice, 1997) yang telah membuat mouse sangat sukses sebagai perangkat penunjuk akan berlaku sama untuk teleoperation.
1 https://www.youtube.com/watch?v=aJrsQIMTPBc
2 https://www.youtube.com/watch?v=3bywmHWcgdA

 Bentuk fisik
Bentuk mouse bersama dengan cara itu dioperasikan pada permukaan horizontal datar berarti bahwa pengguna tidak terbatas pada pegangan tertentu. Ini dapat digunakan dengan pegangan yang santai untuk gerakan yang kurang kritis, seperti memindahkan end-efektor di ruang bebas, atau pegangan yang lebih terkonsentrasi untuk gerakan presisi yang dekat dengan rintangan, atau saat mengoperasikan alat. Kadang-kadang pentingnya faktor ini diabaikan ketika mempertimbangkan perangkat kontrol yang perlu digunakan untuk waktu yang lama.

Stabilitas
Setiap guncangan yang tidak disengaja di tangan operator akan teredam karena gesekan kontak dengan permukaan, sehingga memungkinkan gerakan yang jauh lebih tepat daripada yang mungkin dilakukan dengan perangkat atau kontrol gestur bebas. Mouse juga dalam keadaan stabil di mana ia segera siap digunakan dan tidak harus "terganggu" untuk mendapatkan atau melepaskan perangkat. Sebaliknya, joystick kembali ke posisi sentral ketika dilepas dan posisi kursor pada layar sentuh tidak dapat diperoleh kembali secara akurat. Stabilitas meningkat lebih jauh saat mengistirahatkan lengan dan bagian tangan di permukaan mengurangi kelelahan dan menyediakan jangkar sebagai referensi untuk gerakan halus.

Mode Relatif vs. Mutlak
Perangkat input dapat melaporkan posisi pengukuran absolut mereka atau posisi saat ini relatif terhadap beberapa titik kunci. Pengoperasian perangkat absolut secara inheren cenderung lebih dibatasi karena rentang gerakan dan skala tetap. Mouse adalah perangkat relatif sehingga titik nol dapat diubah dan jumlah gerakan lengan yang diperlukan untuk menggunakannya secara efektif bisa sangat kecil. Dengan demikian, pengguna tidak perlu mengeluarkan banyak usaha ketika bekerja dengan mouse. Selanjutnya, kopling implisit berarti tidak menderita "masalah batal" (Buxton, 1986); tindakan mengangkat mouse dari meja dan menggantinya untuk melepaskan dan melibatkan kembali dengan mudah dipahami dan pengguna tampaknya merasa sangat alami.