KURSUS KOMPUTER HACKER

Kursus komputer pertimbangan penting lainnya terkait dengan pemisahan gerakan. Dalam beberapa kasus, itu wajar untuk mengintegrasikan sumbu gerakan yang berbeda. Misalnya, untuk memindahkan objek dari tabel ke rak, seseorang hanya akan mengambilnya dan memindahkannya dalam gabungan tX-tY-tZ terjemahan dan rX-rY-rz rotasi tindakan. Banyak tugas praktis yang membutuhkan tingkat presisi yang tinggi dapat dilihat sebagai serangkaian tindakan yang terpisah. Seringkali alat dan benda kerja diposisikan kira-kira dalam proses 3D terpadu, dan kemudian tahap akhir dilakukan dalam tahap dua dimensi atau bahkan satu dimensi. Menusuk jarum, memotong dengan pisau bedah, mengebor lubang atau memotong dengan penggiling sudut adalah contoh umum.
Dalam tugas manipulasi jarak jauh yang sebanding, disarankan bahwa antarmuka manusia harus memungkinkan operator untuk mengontrol secara terpadu dan terpisah. Perangkat input yang benar-benar bebas hanya akan memungkinkan gerakan terintegrasi secara default.

Keterbatasan Solusi Saat Ini
Interaksi manipulator manusia saat ini melibatkan berbagai perangkat input mulai dari joystick standar, hingga antarmuka dipesan lebih dahulu berdasarkan prinsip master-budak. Kedua pendekatan memungkinkan hubungan kontrol langsung di mana input dipetakan langsung ke gerakan robot. Sementara prinsip master-slave lebih intuitif daripada kontrol joystick, kedua metode membutuhkan perhatian konstan agar efektif (You and Hauser, 2011). Banyak operator yang sangat terampil dan membuat antarmuka kontrol saat ini tampak optimal sesuai dengan tugasnya. Terlepas dari keterampilan operator, sistem interaksi saat ini antara operator manusia dan lengan manipulator terbatas dalam sejumlah cara, seperti yang dibahas di bawah ini.

Kontrol Joystick
Joystick standar mungkin merupakan cara paling jelas untuk mengendalikan lengan robot dari jarak jauh di mana setiap sambungan dikendalikan langsung oleh sumbu joystick yang berbeda. Dua joystick biasanya digunakan. Menggerakkan joystick dalam kombinasi memungkinkan alat dipindahkan ke titik mana saja di dalam amplop kerja. Metode ini terbukti efektif dalam praktik tetapi ada argumen bahwa kontrol langsung adalah "lambat, membosankan, dan tidak intuitif" (You and Hauser, 2011).

 Kontrol Master-Slave
Perangkat master-slave memetakan pergerakan lengan yang diartikulasikan secara manual secara langsung ke gerakan lengan robot. Korelasi langsung antara master kontrol dan lengan budak berarti bahwa itu segera intuitif, tetapi kesalahan dari operator juga langsung diterjemahkan ke lengan robot. Karena master biasanya lebih kecil daripada budak, input harus diskalakan, dan karena itu kesalahan apa pun diperbesar. Kelelahan juga menjadi perhatian karena operator perlu mengadopsi postur yang tidak nyaman karena unit induk dipandu dengan hati-hati melalui setiap operasi.